参考答案: D

详细解析:

本题考查平面的法向量、向量的垂直等相关知识。平面的法向量是垂直于平面的非零向量。在直角坐标系中，与平面Ax+By+Cz+D=0（A，B，C不同时为0）的法向量n=（A，B，C）垂直的非零向量平行于该平面。经验证，向量a=（2,3,1）只与D项中平面的法向量（1,-1，1）垂直。故本题选D。