参考答案:

【问题1】（顺序不限）
（1）~（4）：A、D、F、G
【问题2】
（1）增强驱动能力
（2）滤波，保持信号的稳定性
【问题3】
ARR寄存器的值：99
CCR寄存器的值：20
【问题4】
（1）检查一次无线模块数据的接收
（2）count%2==0
（3）读取MPU6050单元的数据，并进行算法处理
（4）计算当前飞控板系统的姿态，对各个电机进行调速控制
（5）count%200==0
（6）采集电池电压，通过无线模块把电池电压发送给遥控板

详细解析:

本题考查嵌入式软硬件系统协同设计过程中的知识及应用。
此类题目要求考生认真阅读题目中的题干描述，仔细理解设计的原理框图，详细观察提供的硬件原理图和所描述的软件实现流程示意图。前后结合进行题目分析。
【问题1】
1.SPI总线
SPI（Serial Peripheral Interface，串行外围设备接口）是由Motorola公司开发的一个低成本、易使用的接口，主要用在微控制器（MCU)和外围设备芯片之间进行连接。
SPI是一个4线接口，主要使用4个信号：1.主机输出／从机输入（MOSI）；2.主机输入／从机输出（MISO）；3.串行SCLK或SCK；4.外设片选（(CS) ̅）。
根据时钟极性和时钟相位的不同，SPI有4种工作模式。时钟极性有高电平、低电平两种。时钟相位有两个：时钟相位0和时钟相位1。4种工作模式分别是——模式0、模式1、模式2和模式3，它们的区别是定义了在时钟脉冲的哪条边沿转换（toggles）输出信号，哪条边沿采样输入信号，还有时钟脉冲的稳定电平值（就是时钟信号无效时是高还是低）。
2.IIC总线
IIC BUS（Inter Integrated Circuit BUS，内部集成电路总线）是由Philips公司推出的二线制串行扩展总线，用于连接微控制器及其外围设备。
I2C总线是具备总线仲裁和高低速设备同步等功能的高性能多主机总线。直接用导线连接设备，通信时无需片选信号。
在I2C总线上，只需要两条线—串行数据SDA线、串行时钟SCL线，它们用于总线上器件之间的信息传递。
（1）SDA和SCL都是双向的。
（2）每个器件都有一个唯一的地址以供识别，而且各器件都可以作为一个发送器或接收器（由器件的功能决定）。
（3）I2C总线的数据传输过程：
①开始：主设备产生启动信号，表明数据传输开始。
②地址：主设备发送地址信息，包含7位的从设备地址和1位的数据方向指示位（读或写位，表示数据流的方向）。
③数据：根据指示位，数据在主设备和从设备之间进行传输。数据一般以8位传输，MSB先传；具体能传输多少量的数据并没有限制。接收器产生1位的ACK（应答信号）表明收到了每个字节。传输过程可以被中止和重新开始。
④停止：主设备产生停止信号，结束数据传输。

【问题2】
在一般的硬件设计尤其是IIC的电路设计中，对于SDA和SCL两线，由于其内部是漏极开路（open-drain），通过上拉电阻外加一个3.3V电源，用于增强系统的驱动能力。
同时在电源设计中，为了去除干扰噪声，需要对电源进行滤波处理，通常采用电容进行滤波处理，以保护系统电源信号的稳定性。
【问题3】

根据题干的描述可以得到公式如下：
（1）（自动装载寄存器ARR的值+1）*时钟频率=PWM频率
代入公式进行计算：(ARR+1)*1KHz=100KHz，可得到ARR=99；

（2）PWM占空比=CCR/（ARR+1）
代入公式进行计算：20%=CCR/(99+1)，可以得到CCR寄存器为20。
【问题4】
根据问题的描述信息，可以获得系统的流程图：
系统启动，如果定时器到，需要检查一次无线模块数据的接收，并进行计数增加。对计数进行判断，如果是除2的余为0则说明是2次中断的倍数到达，需要进行MPU6050单元的数据读取和处理，如果中断是4的倍数，那么就说明需要计算飞控板系统的姿态，并对电机进行调速控制。如果是200次的倍数，则需要采集电池电压，并通过无线模块把电池电压发送给遥控板。